การเต้นรำถือเป็นศิลปะอย่างหนึ่งของการแสดงออกของบุคคล ศิลปะการเต้นรำในสมัยก่อนประวัติศาสตร์ ได้ถูกค้นพบจากภาพวาดบนผนังถ้ำในแอฟริกาและยุโรปตอนใต้ ซึ่งศิลปะในการเต้นรำได้ถูกวาดมาไม่น้อยกว่า 20,000 ปี พิธีกรรมทางศาสนาจะรวมการเต้นรำ การดนตรี และการแสดงละคร ซึ่งเป็นสิ่งในชีวิตความเป็นอยู่ของมนุษย์ในสมัยก่อนประวัติศาสตร์มาก พิธีกรรมเหล่านี้อาจเป็นการบวงสรวงเทพเจ้าเทพธิดา หรือจากการล่าสัตว์มาได้ หรือการออกสงคราม นอกจากนี้อาจมีการเฉลิมฉลองการเต้นรำด้วยเหตุอื่นๆ เช่น ฉลองการเกิด การหายจากเจ็บป่วย หรือการไว้ทุกข์
การเต้นรำของพวกที่นับถือสิ่งศักดิ์สิทธิ์และพวกที่ไม่มีศาสนาในสมัยโบราณนั้น โดยเฉพาะในเขตทะเลเมดิเตอร์เรเนียนและตะวันออกกลาง มีภาพวาด รูปปั้นแกะสลักและบทประพันธ์ของชาวอียิปต์โบราณ แสดงให้เห็นว่า การเต้นรำได้ถูกจัดขึ้นในพิธีศพ ขบวนแห่ และพิธีกรรมทางศาสนา ชาวอียิปต์โบราณส่วนใหญ่เป็นเกษตรกร ทุกๆ ปีแม่น้ำไนล์จะหลากเมื่อน้ำลดจะทำการเพาะปลูก และมีการเต้นรำหรือแสดงละคร เพื่อขอบคุณเทพเจ้าโอซิริส (God Osiris) ซึ่งเป็นเทพเจ้าแห่งการเกษตร นอกจากนี้การเต้นรำยังนำมาใช้ในงานส่วนตัวเพื่อความสนุกสนาน เช่น การเต้นรำของพวกข้าทาส ซึ่งจัดขึ้นเพื่อความสนุกสนานและต้อนรับแขกที่มาเยือน
กรีกโบราณเห็นว่า การเต้นรำเป็นสิ่งจำเป็นในการศึกษา การบวงสรวงเทพเจ้า เทพธิดา และการแสดงละคร ปรัชญาเมธีพลาโต ให้ความเห็นว่า “พลเมืองกรีกที่ดี ต้องเรียนรู้การเต้นรำเพื่อพัฒนาการบังคับร่างกายตนเอง ทักษะในการต่อสู้” ดังนั้นการเต้นรำด้วยอาวุธ จึงถูกนำมาใช้ในการศึกษาทางทหารของเด็กทั้งในรัฐเอเธนส์และสปาร์ต้า นอกจากนี้ยังถูกนำมาใช้ในการแต่งงาน ฤดูการเก็บเกี่ยวพืชผล และในโอกาสอื่นๆ
การเต้นรำทางศาสนา เป็นส่วนสำคัญในการกำเนิดการละครของกรีก ระหว่าง 500 ปี ก่อน ค.ศ. การละครของกรีกเรียกว่า“Tragidies” ซึ่งพัฒนามาจากเพลงสวดในโบสถ์ และการเต้นรำเพื่อสรรเสริญเทพเจ้าดิโอนิซุส (God Dionysus) ซึ่งเป็นเทพเจ้าแห่งเหล้าองุ่น การเต้นรำแบบ Emmeieia เป็นการเต้นรำที่สง่าภูมิฐาน ได้ถูกนำมาใช้ในละคร Tragedies โดยครูสอนเต้นรำจะต้องบอกเรื่องราวและชี้แนะท่าทางที่ต้องแสดงเพื่อให้จดจำได้ การแสดงตลกขบขันสั้นๆ ของกรีกเรียกว่า “Satyrs” ก็จัดอยู่ในการเต้นรำของกรีกด้วย
เมื่อโรมันรบชนะกรีก เมื่อ 197 ปี ก่อน ค.ศ. โรมันได้ปรับปรุงวัฒนธรรมการเต้นรำของกรีกให้ดีขึ้น การเต้นรำของโรมันคล้ายกับของกรีกที่เต้นรำเพื่อบวงสรวงเทพเจ้า หญิงชาวโรมันก็จะถูกฝึกให้เต้นรำ แม้แต่ชาวต่างชาติหรือพวกข้าทาสที่อยู่ในโรมันก็จะมีการเต้นรำด้วย ชาวโรมันจะเต้นรำหลังจากการเพาะปลูกหรือกลับจากสงคราม ในยุคนี้มีนักเต้นรำของโรมันที่มีชื่อเสียงมาก คือ ซิซีโร (Cicero: 106-43 B.C.) ซึ่งเป็นผู้คิดและปรับปรุงลักษณะท่าทางการเต้นรำของโรมันให้ดีขึ้น
ยุคกลางเป็นยุคที่ค่อนข้างสับสนวุ่นวาย สังคมไม่สงบสุข โบสถ์มีอิธิพลต่อการเต้นรำของยุโรปมาก โบสถ์มีข้อห้ามมากมายเกี่ยวกับการเต้นรำ ทั้งนี้เป็นเพราะการเต้นรำบางอย่างถือว่าต่ำช้าและเพื่อกามารมณ์ อย่างไรก็ดี ผู้ที่ชอบการเต้นรำมักจะหาโอกาสจัดงานเต้นรำขึ้นในหมู่บ้านของตนอยู่เสมอ ในปี ค.ศ. 300 บรรดาผู้ใช้แรงงานฝีมือ ได้จัดละครทางศาสนาขึ้นและมีการเต้นรำรวมอยู่ด้วย
ระหว่างปี ค.ศ. 300 กาฬโรคซึ่งเรียกว่า “ความตายสีดำ” ระบาดในยุโรป ทำลายชีวิตผู้คนไปมากจนทำให้ผู้คนแทบเป็นบ้าคลั่ง ประชาชนจะร้องเพลงและเต้นรำคล้ายคนวิกลจริตที่หน้าหลุมศพ ซึ่งเขาเรียกว่าการแสดงของเขาจะช่วยขับไล่สิ่งเลวร้ายและขับไล่ความตายให้หนีไปจากชีวิตความเป็นอยู่ของเขา
ในยุคกลางยุโรปยังมีการเฉลิมฉลองการแต่งงาน วันหยุด และประเพณีต่างๆตามโอกาสด้วย “การเต้นรำพื้นเมือง” ผู้ใหญ่และเด็กในชนบทจะจัดรำดาบ และเต้นรำรอบเสาสูงที่ผูกริบบิ้นจากยอดเสา (Maypoles) พวกขุนนางที่ไปพบเห็นก็ได้นำมาพัฒนาปรับปรุงให้ดีขึ้น การเต้นรำแบบวงกลมของบรรดาขุนนางซึ่งเรียกว่า “Carol” เป็นการเต้นรำที่ค่อนข้างช้า ในช่วงปลายยุคกลาง การเต้นรำถือว่าเป็นส่วนหนึ่งของขบวนแห่ต่างๆหรือในงานเลี้ยงที่มีเกียรติ
ยุคฟึ้นฟูเป็นยุคที่มีความเจริญรุ่งเรืองทางเศรษฐกิจและวัฒนธรรม ยุคฟื้นฟูเริ่มในอิตาลี เมื่อปี ค.ศ. 300 ในช่วงปลายสมัยกลางแล้วแผ่ขยายไปในยุโรป ปี ค.ศ. 300 ในอิตาลี ขุนนางที่มั่นคงในเมืองต่างๆ จะจ้างครูเต้นรำอาชีพมาสอนในคฤหาสน์ของตนเรียกการเต้นรำสมัยนั้นว่า Balli หรือ Balletti ซึ่งเป็นภาษาอิตาลี แปลว่า “การเต้นรำ”
ในปี ค.ศ. 1588 พระชาวฝรั่งเศสชื่อโตอิโน อาโบ (Thoinnot Arbeau: ค.ศ. 1519-1589) ได้พิมพ์หนังสือเกี่ยวกับการเต้นรำชื่อ ออเชโซกราฟี (Orchesographin) ในหนังสือได้บรรยายถึงการเต้นรำแบบต่างๆ หลายแบบ เป็นหนังสือที่มีคุณค่ามาก บันทึกถึงการเต้นรำที่นิยมใช้กันในบ้านขุนนางต่างๆ ในยุโรประหว่างศตวรรษที่ 16
งานเลี้ยงฉลองได้ถูกจัดขึ้นตามโอกาสต่างๆเช่น วันเกิด การแต่งงาน และการต้อนรับแขกที่มาเยือนในงานจะรวมพวกการเต้นรำ การประพันธ์ การดนตรี และการจัดฉากละครด้วย ขุนนางผู้หนึ่งชื่อ Lorenzo de Medlci ได้จัดงานขึ้นที่คฤหาสน์ของตน โดยตกแต่งคฤหาสน์ด้วยสีสันต่างๆ และจัดให้มีการแข่งขันหลายๆอย่าง รวมทั้งการเต้นรำสวมหน้ากาก (Mask Dance) ซึ่งต้องใช้จังหวะ ดนตรีประกอบการเต้น
พระนางแคทเธอรีน เดอ เมดิซี (Catherine de Medicis) พระราชินีในพระเจ้าเฮนรี่ที่ 2 เดิมเป็นชาวฟลอเรนซ์แห่งอิตาลี พระองค์ได้นำคณะเต้นรำของอิตาลีมาเผยแพร่ในพระราชวังของฝรั่งเศส และเป็นจุดเริ่มต้นของระบำบัลเล่ย์ พระองค์ได้จัดให้มีการแสดงบัลเล่ย์โดยพระองค์ทรงร่วมแสดงด้วย
ในสมัยของพระเจ้าหลุยส์ที่ 14 แห่งฝรั่งเศส ได้ปรับปรุงและพัฒนาการบัลเล่ย์ใหม่ได้ตั้ง โรงเรียนบัลเล่ย์ขึ้นแห่งแรก ชื่อ Academic Royale de Dance จนทำให้ประเทศฝรั่งเศสเป็นศูนย์กลางวัฒนธรรมของยุโรป พระองค์คลุกคลีกับวงการบัลเล่ย์มาไม่น้อยกว่า200 ปี โดยพระองค์ทรงร่วมแสดงด้วย บทบาทที่พระองค์ทรงโปรดมากที่สุดคือ บทเทพอพอลโลของกรีก จนพระองค์ได้รับสมญานามว่า “พระราชาแห่งดวงอาทิตย์” การบัลเล่ย์ในสมัยพระเจ้าหลุยส์ที่ 14 นี้ค่อนข้างจะสมบูรณ์มาก
การเต้นระบำบัลเล่ย์ในพระราชวังนี้เป็นพื้นฐานของการลีลาศ การเต้นรำในปี ค.ศ. 1700 ซึ่งเป็นที่นิยมมากที่สุด ได้แก่ Gavotte, Allemande และMinuet รูปแบบการเต้นจะประกอบด้วยการก้าวเดินหรือวิ่ง การร่อนถลา การขึ้นลงของลำตัว การโค้ง และถอนสายบัว ภายหลังได้แพร่ไปสู่ยุโรปและอเมริกา เป็นที่ชื่นชอบของ ยอร์ช วอชิงตัน ประธานาธิบดีคนแรกของอเมริกามาก การเต้นรำในอังกฤษซึ่งเป็นการเต้นรำพื้นเมืองและนิยมกันมากในยุโรป เรียกว่า Country Dance ภายหลังได้แพร่ไปสู่อาณานิคมตอนใต้ของอเมริกา
ยุคโรแมนติกเป็นยุคที่มีการปฏิรูปเรื่องบัลเล่ย์ในสมัยนี้นักเต้นรำมีความเป็นอิสระเสรีในการเคลื่อนไหวและการแสดงออกของบุคคล สมัยก่อนการแสดงบัลเล่ย์มักจะแสดงเรื่องที่เกี่ยวกับเทพเจ้า เทพธิดา แต่สมัยนี้มุ่งแสดงเกี่ยวกับชีวิตคนธรรมดาสามัญ เป็นเรื่องง่ายๆและจินตนาการ
ในสมัยที่มีการปฏิวัติในฝรั่งเศส (ค.ศ. 1789) ได้มีการกวาดล้างพวกกษัตริย์และพวกขุนนางไป เกิดความรู้สึกอย่างใหม่คือ ความมีอิสระเสรีเท่าเทียมกัน เกิดการเต้นวอลซ์ ซึ่งรับมาจากกรุงเวียนนา ประเทศออสเตรีย ซึ่งเชื่อกันว่ามีรากฐานมาจากการเต้นLandler การเต้นวอลทซ์ได้แพร่หลายไปสู่ประเทศที่เจริญแล้วในยุโรปตะวันตก เนื่องจากการเต้นวอลซ์อนุญาตให้ชายจับมือและเอวของคู่ เต้นรำได้ จึงถูกคณะพระคริสประณามว่าไม่เหมาะสมและไม่สุภาพเรียบร้อย
ในช่วงปี ค.ศ. 1800-1900 การเต้นรำใหม่ๆที่เป็นที่นิยมกันมากในยุโรปและอเมริกา จะเริ่มต้นจากคนธรรมดาสามัญโดยการเต้นรำพื้นเมือง พวกขุนนางเห็นเข้าก็นำไปประยุกต์ให้เหมาะสมกับราชสำนัก เช่น การเต้น โพลก้า วอลซ์ ซึ่งกลายเป็นที่นิยมมากของคนชั้นกลางและชั้นสูง
ในอเมริการูปแบบใหม่ในการเต้นรำที่นิยมมากในหมู่ชนชั้นกรรมาชีพและพวกที่ยากจน คนผิวดำนิยมเต้น Tap-Danced หรือระบำย่ำเท้า โดยรวมเอาการเต้นรำพื้นเมืองในแอฟริกา การเต้นแบบจิ๊ก (jig) ของชาวไอริส และการเต้นรำแบบคล๊อก (Clog) ของชาวอังกฤษเข้าด้วยกัน คนผิวดำมักจะเต้นไปตามถนนหนทาง
ก่อนปี ค.ศ. 1870 การเต้นรำได้ขยายไปสู่เมืองต่างๆในอเมริกา ผู้หญิงที่ชอบร้องเพลงประสานเสียงจะเต้นระบำแคนแคน (Can-Can) โดยใช้การเตะเท้าสูงๆ เพื่อเป็นสิ่งบันเทิงใจแก่พวกโคบาลที่อยู่ตามชายแดนอเมริกา ระบำแคน-แคน มีจุดกำเนิดมาจากฝรั่งเศส
จังหวะวอลซ์จากกรุงเวียนนา ประเทศออสเตรีย ซึ่งเกิดขึ้นในปลายศตวรรษที่ 17 แต่มิได้เผยแพร่ จนกระทั่งในปี ค.ศ. 1816 จังหวะวอลซ์ ได้ถูกนำมาเผยแพร่ต่อที่ประชุมโดยพระเจ้ายอร์ชที่ 4 แม้จะไม่สมบูรณ์นักในขณะนั้น แต่ก็จัดว่าจังหวะวอลซ์เป็นจังหวะแรกของการลีลาศแท้จริง เพราะคู่ลีลาศสามารถจับคู่เต้นรำได้
ในราวปี ค.ศ. 1840 การเต้นรำบางอย่างกลับมาเป็นที่นิยมอีก อาทิ โพลก้า จากโบฮิเมีย ซึ่งเป็นที่นิยมมากในเวียนนา ปารีส และลอนดอน จังหวะมาเซอก้า (Mazuka) จากโปแลนด์ก็เป็นที่นิยมมากในยุโรปตะวันตก
ในราวกลางศตวรรที่ 19 การเต้นรำใหม่ๆก็เกิดขึ้นอีกมาก อาทิ การเต้นมิลิตารี่ สก๊อตติช (Millitary Schottische) การเต้นเค็กวอล์ค (Cakewalk) ซึ่งเป็นการเต้นรำแบบหนึ่งของพวกนิโกรในอเมริกา การเต้นทูสเตป (Two-Step) การเต้นบอสตัน (Boston)และการเต้นเตอรกีทรอท (Turkey trot)
ในศตวรรษที่ 20 ค.ศ. 1910 จังหวะแทงโก้จากอาร์เจนตินา เริ่มเผยแพร่ที่ปารีส เป็นจังหวะที่แปลกและเต้นสวยงามมาก
ในระหว่างปี ค.ศ. 1912-1914 Vemon และ lrene Castle ได้นำรูปแบบการเต้นรำแบบใหม่ๆ จากอังกฤษมาเผยแพร่ในอเมริกาก่อนสงครามโลกครั้งที่ 1 ได้แก่จังหวะฟอกซ์ทรอทและแทงโก้
สมัยสงครามโลกครั้งที่ 1 อังกฤษได้เลือกเฟ้นจังหวะเต้นรำทั้งบอลล์รูมและลาตินอเมริกาเรียบเรียงขึ้นเป็นตำรา วางหลักสูตรของแต่ละจังหวะรัดกุม ในสมัยนี้ประเภทบอลรูม มีเพียง 4 จังหวะคือ วอลซ์ ควิกวอลซ์ สโลว์ฟอกซ์ทรอทและแทงโก้
ปี ค.ศ. 1920 ในอเมริกาเริ่มนิยมจังหวะ Paso-Doble และการเต้นรำแบบก้าวเดียวสลับกัน (One-step) ซึ่งเรียกกันว่า Fast fox-trot
ปี ค.ศ. 1925 จังหวะชาร์ลตัน (Charleston) เริ่มเป็นที่นิยม รูปแบบการเต้นคล้ายทูสเตป และในปีเดียวกันนี้ Arthur Murray ก็ได้ให้กำเนิดการเต้นรำแบบสมัยใหม่ (Modem Dances) ขึ้น การเต้นรำแบบสมัยใหม่นี้เป็นการเต้นรำที่แสดงออกถึงจินตนาการของแต่ละบุคคล ไม่มีท่าเต้นที่แน่นอนตายตัว บางครั้งก็นำท่าบัลเล่ย์มาผสมผสานด้วย
ปี ค.ศ. 1929 จังหวะจิตเตอร์บัก (Jittebug) เริ่มเป็นที่นิยม รูปแบบการเต้นต้องอาศัยยิมนาสติก การเบรก และการก้าวเท้าย่ำเร็วๆ ในปีเดียวกันอิทธิพลจากเพลงแจ๊สของอเมริกา ทำให้เกิดจังหวะควิกสเตปขึ้น เป็นจังหวะที่ 5 ของบอลรูม
ปี ค.ศ. 1929 ได้มีการจัดตั้งคณะกรรมการลีลาศ (Official Board of Ballroom Dancing) ขึ้นในประเทศอังกฤษและจัดการแข่งขันเต้นรำในอังกฤษทุกปี
ปี ค.ศ. 1930 การเต้นรำของชาวคิวบา (Cuban Dance) ก็เป็นที่นิยมมากในอเมิกา คือจังหวะคิวบันรัมบ้า หรือจังหวะรัมบ้า
ปี ค.ศ. 1939 บรรดาครูลีลาศและผู้ทรงคุณวุติทางลีลาศในอังกฤษได้ร่วมกันวางกฏเกณฑ์ของลวดลายต่างๆ ในลีลาศเพื่อให้เป็นมาตราฐานเดียวกัน ในแต่ละจังหวะมีประมาณ 20 ลวดลาย
ปี ค.ศ. 1940 การเต้นคองก้าและแซมบ้าจากบราซิลก็เป็นที่นิยมกันมาก
ปี ค.ศ. 1950 ได้จัดตั้งสภาการลีลาศระหว่างชาติ (International Council of Ballroom Dancing) โดยใช้ชื่อย่อว่า I.C.B.D. และในปีเดียวกันนี้มีจังหวะใหม่ๆ เข้ามาเผยแพร่อีก เช่น จังหวะแมมโบ้จาก คิวบา ชา ชา ช่า จากโดมินิกัน และเมอเรงเก้จากโดมินิกันเช่นกัน
ปี ค.ศ. 1959 จัดแข่งขันลีลาศชิงแชมป์เปี้ยนโลกขึ้นที่ประเทศอังกฤษ โดยจัดทั้งประเภทสมัครเล่นและอาชีพ ตามกฏเกณฑ์ที่สภาการลีลาศระหว่างชาติกำหนด นอกจากนี้สภาการลีลาศระหว่างชาติได้กำหนดจังหวะมาตรฐานไว้ 4 จังหวะ คือ วอลซ์ ฟอกซ์ทรอท แทงโก้ และควิกสเตป ในช่วงสมัยสงครามโลกครั้งที่ 2 จังหวะที่มีการจัดการแข่งขันมี วอลซ์แบบอังกฤษ ฟอกซ์ทรอท แทงโก้ ควิก สเตป และเวนิสวอลซ์ นอกจากนี้อมริกาและอังกฤษได้แนะนำร็อคแอนด์โรคให้ชาวโลกได้รู้จัก
ปี ค.ศ. 1960 มีจังหวะใหม่ๆ เกิดขึ้นในอเมริกาโดยคนผิวดำคือ จังหวะทวิสต์ การเต้นจะใช้การบิดลำตัว เข่าโค้งงอ การเต้นจะไม่แตะต้องตัวกับคู่คือต่างคนต่างเต้น นอกจากนี้ยังมีจังหวะฮัสเซิล (Hustle) และจังหวะบัสสาโนวา (Bossanova) ซึ่งดัดแปลงจากแซมบ้าของบราซิล
ปี ค.ศ. 1970 นิยมการเต้นรำที่เรียกว่า ดิสโก้ (Disco) ซึ่งค่อนข้างเต้นแบบอิสระมาก
อย่างไรก็ดี ในปัจจุบันนี้มีการเต้นรำใหม่ๆ เกิดขึ้นหลายแบบ เช่น แฟลชดาน (Flash Dances) เบรกดานซ์ (Brake Dances) ซึ่งมักจะเริ่มจากพวกนิโกรในอเมริกา และยังมีการเต้นรำโดยใช้ท่าบริหารร่างกายประกอบจังหวะดนตรีซึ่งเรียกว่า แอโรบิคดานซ์ (Aerobic Dances) ซึ่งกำลังเป็นที่นิยมอยู่ในขณะนี้ การเต้นรำแบบต่างๆ เหล่านี้ไม่จัดเป็นการลีลาศ
นอกจากนี้ จังหวะเต้นรำก็เกิดขึ้นใหม่ๆ อีกหลายจังหวะเช่น สลูปปี้ เจอร์ค วาทูซี่ เชค อโกโก้ แมทโพเตโต้ บูการลู ซึ่งจัดเป็นการเต้นรำสมัยใหม่อยู่ ไม่จัดเป็นการลีลาศเช่นกัน
